#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace std;

void rigidTransform3D()
{
    Eigen::MatrixXd H(4, 3);
    H <<  0.000, 415.000, 570.000,
         200.000, 415.000, 570.000,
          0.000, 565.000, 570.000,
          0.000, 415.000, 370.000;

    cout << "H= \n" << H << endl;

    
    Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXd> svd(H, Eigen::ComputeThinU | Eigen::ComputeThinV);

}

int main(int argc, char const *argv[])
{
    rigidTransform3D();
    return 0;
}
